Optik takip sistemi veri kaybetince pozisyon sapması çıldırıyor, Kalman filtresi yetmiyor gibi

Arkadaşlar selamlar, bir süredir futbol maçlarını optik kamera sistemiyle takip eden bir analiz aracı kurmaya çalışıyorum. 25Hz, 4K kamera kullanıyorum ama maç içinde oyuncular birbirinin arkasına geçtiğinde ya da pres yaparken rakip oyuncuların omuzları/vücutlarıyla topçu oyuncunun bacaklarını ve vücut merkezini 1-1.5 saniye boyunca tamamen kaybediyor. Bu oklüzyon sırasında pozisyon tahmini için Kalman filtresi kullanıyorum ama veri kaybı uzadıkça, özellikle ani duraklama ve keskin virajlarda sapma çok artıyor, tahmin neredeyse uçar gidiyor.

Biraz araştırdım, ‘temporal consistency’ (zamanlı tutarlılık) filtreleri varmış, Kalman yerine kullanınca veri kaybı sırasında sapmanın %25’e kadar düştüğünden bahsediliyor. Ama teknik detaya tam varamadım, gerçekten Kalmandan iyi mi yoksa benim yanlış mı yapıyorum? Tecrübesi olan var mı, bu filtreler aslında nasıl çalışıyor?